幾種制砂機(jī)的控制方法

 

制砂機(jī)有三種控制方法，即主動(dòng)柔順控制、被動(dòng)柔順控制和剛性控制。

 

新制砂機(jī)的主動(dòng)控制處于位置控制，通過(guò)力傳感器對(duì)信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，采用適當(dāng)?shù)目刂撇呗陨�成控制指令�?qū)動(dòng)砂機(jī)運(yùn)動(dòng)。

 

主動(dòng)和被動(dòng)適應(yīng)的方法是通過(guò)力傳感器的尺寸，外力和力矩制動(dòng)腕沙感知方向，根據(jù)被動(dòng)的剛度系數(shù)、力信息到相應(yīng)的位置調(diào)整，通過(guò)機(jī)器控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)或繞轉(zhuǎn)動(dòng)，碾壓混凝土工件在操縱結(jié)束舉行是手術(shù)成功完成佳的位置和姿態(tài)的主人。

 

制砂機(jī)的剛性控制位置和力的混合控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是位置和力獨(dú)立控制，并在關(guān)節(jié)坐標(biāo)中給出控制規(guī)律。然而，當(dāng)操作環(huán)境的約束條件在實(shí)際環(huán)境中給定不性時(shí)，可能存在不穩(wěn)定控制的風(fēng)險(xiǎn)。例如，在約束的方向上沒(méi)有約束，但當(dāng)給定操作環(huán)境的約束時(shí)，實(shí)際環(huán)境約束存在不性，由于位置控制存在不穩(wěn)定控制的風(fēng)險(xiǎn)。